Кингисеппский краеведческий музей начинает свою историю с основания выставки, состоявшейся в городском Доме культуры. С течением времени силами местной интеллегенции был образован музей для народа. С 1966 года музею присвоено звание государственного. В период 1967-1999 года музей входил в состав музеев Объединения Ленинградского региона.
С 1979 года в музее открылась новая краеведческая выставка «Старый Ямбург», находившаяся в соборе Екатерины. Передав Собор православной общине, музей в течение 9 лет не имл мест для размещения экспозиций. Однако сотрудниками музея работы не прекращались и продолжалась научно-собирательская работа. С 2000 года музей стал филиалом «Музейного агенства» Ленинградской области.
2009 год ознаменовался для музея открытием информационного и культурного центра коренного общества города. Посетители Кингисеппского музея интерисуются коллекцией захоронений кургана на территории города в средневековый период. Это касается предметов быта, украшений, оружия. В музее имеется также большая коллекция шведских монет за период 16-20 веков, керамическая посуда Ямбургского завода периода 19-20 веков. Музей богат экземплярами народов, проживавших на территории города — финнов, немцев, русских, ижор и т.д. На выставке имеется одежда, орудие труда, вышивка и предметы обихода.
На сегодняшний день, Кингисеппский музей считается единственным местом хранения, в распоряжении которого имеются исторические предметы крепости Яр — одного из важных форпостов северо-западной стороны России. В музее есть уникальная стационарная экспозиция истории ижорских и водских народов, их языки находятся в Красной книге как исчезающих мировых народов. Музей является единственным в мире хранителем водского женского передника «пыльвилина», аналог которого имеется только в Российском Этнографическом музее, который выставляет экспонаты этого общества в одном экземпляре для доступа всем желающим.
Кингисеппский историко-краеведческий музей — культурное наследие региона и архитектурным памятником 20 века. Здание музея спроектировал и построил инженер К.К. Васильев в 1910 году. Первоначально в здании музея располагалось учебное заведение Ямбургского Коммерческого училища. Внешний и внутренний облик здания не изменялось с 20 века.
По городской архитектуре музей имеет важное место, окруженное исторической застройкой старого Ямбурга и городищем крепости Ям.